بهبود پایداری کنترل عمق شناورهای زیردریایی خودگردان بابکارگیری روش منطق فازی والگوریتم های تکاملی درحضوراختلالات ناگهانی

دراین مقاله نحوه کنترل حرکت یک شناورزیردریایی خودگران AUV درصفحه عمودی به منظورحصول وتضمین پایداری وبهبود عملکردسیستم درحضوراختلالات ناگهانی ارایه شده است جهت براورده نمودن هدف ازکنترل کننده تناسبی انتگرالی مشتق گیرPID برای کنترل عمق و زاویه پیچش شناوراستفاده میگردد و به منظور کمینه کردن بیشینه فراجهش فروجهش زمان نشست زمان صعود و سطح سیگنال کنترلی ضرایب کنترل کننده توسط الگوریتم های تکاملی ژنتیک GA و بهینه سازی اجتماع ذرات PSO تعیین وموردتحلیل قرارمیگیرد نتایج حاصل ازشبیه سازی ها نشان میدهد استفادها زالگوریتم های تکاملی درمقایسه با روشهای کلاسیک ویژگیهای پاسخ زمانی سیستم را بطور چشمگیری بهبود داده است ازطرف دیگراعمال کنترل کننده فازی میتواند یک پاسخ زمانی بدون فراجهش و فروجهش رادربرابراختلالات ناگهانی پله ای نسبت به روشهای فوق نتیجه دهد

Keywords:

شناورهای زیردریایی خودگردان , کنترل کننده فازی , الگوریتم PSO , الگوریتم GA , اختلالات ناگهانی