طراحی کنترل کننده فازی نوع دوم مد لغزشی برای بازوی انعطاف پذیر
Publish place: 12th Iranian Conference on Intelligent Systems
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 932
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICS12_121
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1393
Abstract:
تقاضای صنعت برای کاربردهای سریع همراه با مصرف انرژی کمتر، طراحان روباتیک را بر آن داشته که با اصلاح روباتهای موجود ازمواد سبک استفاده کرده که این مساله باعث انعطاف پذیر شدن رباتها و ارتعاش در ساختار آنها گردیده است. کنترل این ارتعاشاتموضوع مورد توجهی از نظر کنترل میباشد. در این پژوهش از قابلیت سیستم های فازی نوع دوم برای مواجهه با نویز، به منظور کنترل بازوی انعطاف پذیر استفاده میشود.با توجه به نیاز کنترل کننده که میبایست شرط پایداری حفظ شود؛ از کنترل کننده مدلغزشی با تعریف تابع هزینه بهبود داده شده، استفاده میشود. استفاده از کنترل کننده فازی در کنار کنترلکننده مدلغزشی به ما این امکان را میدهد که به صورت همزمان ازمزایای این دو روش که عبارتند از انعطافپذیری و قابلیت تقریب عمومی برای سیستم فازی و ویژگی پایداری کنترل کننده های مدلغزشی استفاده نماییم. نتایج شبیه سازی حاکی از آن است که کنترلر فازی نوع دوم نسبت به کنترلر فازی نوع اول عملکرد مناسبتری در حضور نویز از خود نشان میدهد
Keywords:
Authors
محمدعلی شهمیرزادی
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مکاترونیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی ، تهران،
محمد تشنه لب
استاد، گروه مکاترونیک و کنترل ، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی ، تهران،
مجتبی احمدیه خانه سر
استادیار، گروه قدرت و کنترل، دانشگاه سمنان ، سمنان،
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :