محمدعلی شهمیرزادی - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مکاترونیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی ، تهران،
محمد تشنه لب - استاد، گروه مکاترونیک و کنترل ، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی ، تهران،
مجتبی احمدیه خانه سر - استادیار، گروه قدرت و کنترل، دانشگاه سمنان ، سمنان،

تقاضای صنعت برای کاربردهای سریع همراه با مصرف انرژی کمتر، طراحان روباتیک را بر آن داشته که با اصلاح روباتهای موجود ازمواد سبک استفاده کرده که این مساله باعث انعطاف پذیر شدن رباتها و ارتعاش در ساختار آنها گردیده است. کنترل این ارتعاشاتموضوع مورد توجهی از نظر کنترل میباشد. در این پژوهش از قابلیت سیستم های فازی نوع دوم برای مواجهه با نویز، به منظور کنترل بازوی انعطاف پذیر استفاده میشود.با توجه به نیاز کنترل کننده که میبایست شرط پایداری حفظ شود؛ از کنترل کننده مدلغزشی با تعریف تابع هزینه بهبود داده شده، استفاده میشود. استفاده از کنترل کننده فازی در کنار کنترلکننده مدلغزشی به ما این امکان را میدهد که به صورت همزمان ازمزایای این دو روش که عبارتند از انعطافپذیری و قابلیت تقریب عمومی برای سیستم فازی و ویژگی پایداری کنترل کننده های مدلغزشی استفاده نماییم. نتایج شبیه سازی حاکی از آن است که کنترلر فازی نوع دوم نسبت به کنترلر فازی نوع اول عملکرد مناسبتری در حضور نویز از خود نشان میدهد

بازوی انعطاف پذیر، مد لغزشی، کنترل کنندههای فازی نوع اول و دوم