کنترل بهینه یک بازوی موبایل برای هل دادن گاری روی مسیر معین
Publish place: 14th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,738
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_220
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
Abstract:
دراین مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهدیک گاری مشخص راروی مسیرمعینی هل بدهد کنترلر بهینه ای طراحی می شود . به این منظور ا بتدا سینما تیک ربات وگاری مورد بررسی قرارمی گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات وگاری وسینماتیک مستقیم ربات استخراج میشودسپس دینامیک ربات وگاری بررسی ومعادلات دینامیکی استخراج می شود بعداز آن بهینه سازی برای ربات انجام می شود سپس کنترلر موقعیت ونیرو برای ربات (از روش کنترل هیبرید نیرو-موقعیت ) طراحی خواهد شد . درانتها نتایج شبیه سازی در دو حالت روی مسیر وخارج از مسیرارائه ونتیجه گیری می شود.
Keywords:
ربات موبایل -افزونگی درجات آزادی – بهینه سازی
Authors
مصطفی غیور
استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
علی مستجاب الدعوه
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :