مصطفی غیور - استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
علی مستجاب الدعوه - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان

دراین مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهدیک گاری مشخص راروی مسیرمعینی هل بدهد کنترلر بهینه ای طراحی می شود . به این منظور ا بتدا سینما تیک ربات وگاری مورد بررسی قرارمی گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات وگاری وسینماتیک مستقیم ربات استخراج میشودسپس دینامیک ربات وگاری بررسی ومعادلات دینامیکی استخراج می شود بعداز آن بهینه سازی برای ربات انجام می شود سپس کنترلر موقعیت ونیرو برای ربات (از روش کنترل هیبرید نیرو-موقعیت ) طراحی خواهد شد . درانتها نتایج شبیه سازی در دو حالت روی مسیر وخارج از مسیرارائه ونتیجه گیری می شود.

ربات موبایل -افزونگی درجات آزادی – بهینه سازی