شهرام هادیان جزی - دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک

در کاربرد های واقعی هنگام استفاده از کنترل کننده هایی که انتگرال گیر دارند و عملگرها اشباع می شوند، سیستم با تاخیر کنترل کننده در عکس العمل مواجه می شود. به عبارت دیگر در این حالت سیستم دارای خلاصی انتگرال گیر خواهد بود. در این تحقیق اثر اشباع محرکها در یک ربات دو عضوی صفحه ای با استفاده از یک کنترل کننده CTM مورد بررسی قرار گرفته و سیستم کنترل اصلاع شده ارائه شده است.

خلاصی انتگرال گیر, اشباع عملگرها, کنترل کنندهCTM