بررسی و شبیه سازی دینامیکی لقی مفاصل در ربات کارتزین دو درجه آزادی

یکی از عواملی که باعث می گردد کاربرد رباتها محدود گردد وجود انعطاف پذیری در اعضای ربات مانند لینکها، مفاصل و اجزاء محرک می باشد. لقی در اتصالها به طور موثری تعداد درجات آزادی سازه را افزایش می دهد ، و از آنجا که معادلات حرکت ربات ها بسیار پیچیده است، حتی برای سازه های صلب ایده آل، معادلات شامل لقی ها خیلی پیچیده است با در نظر گرفتن انعطاف در مدلسازی و فرمولاسیون مجدد معادلات دینامیکی می توان با شبیه سازی معادلات و تجزیه و تحلیل نتایج حاصل به اصلاح پارامترها رسید در این مقاله لقی مفاصل در ربات کارتزین دودرجه ازادی مورد بررسی قرار گرفته و از لحاظ دینامیکی نیز این لقی ها شبیه سازی گردیده و نتایج مورد مقایسه قرار گرفته است