مجتبی معصوم نژاد - دانشکده فنی دانشگاه گیلان
نادر نریمان زاده - دانشکده فنی دانشگاه گیلان

با توجه به مخدوش با نویز بودن داده های اندازه گیری شده دراکثر سیستم های دینامیکی، پالایش و تخمین متغیرهای حالت یک سیستم دینامیکی، در چند دهه گذشته توجه بسیاری از مهندسین کنترل را به خود معطوف ساخته است. مدل دینامیکی یک جرثقیل دو بعدی با توجه به غیرخطی بودن و همچنین کاربرد روز افزون آن در صنایع دارای اهمیت ویژه ای است. در این مقاله، هدف پالایش و تخمین متغیرهای حالت مخدوش با نویز یک جرثقیل سقفی است تا از این طریق کنترل بهتری بر حرکت جرثقیل وجود داشته باشد. جهت دستیابی به این هدف از فیلترهای کالمن بهبود یافته توسط الگوریتم ژنتیک استفاده شده است بگونه ای که میانگین مجذور مربعات خطای برآورد کمینه گردد.

جرثقیل سقفی - الگوریتم ژنتیک- فیلتر کالمن- عدم قطعیت داده های اندازه گیری شده- تخمین متغیرهای حالت