حسن موسوی - استادیار دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
سعید دانشمند - عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرمجلسی
افشین احمدی ندوشن - عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرمجلسی

یکی از عواملی که باعث می گردد کاربرد رباتها محدود گردد وجود انعطاف در اعضای ربات مانند لینکها، مفاصل و اجزاء محرک می باشد. این عامل یکی از فاکتورهای مهم در دقت حرکت ربات با سرعت بالا و یا حمل بار بیشتر می باشد.در این مقاله یک سری انعطاف در مدلسازی در نظر گرفته شده است و با توجه به انها معادلات دینامیکی فرمولاسیون مجدد شده اند. با توجه به معادلات شبیه سازی شده و تجزیه و تحلیل آنها می توان به اصلاح پارامترها و مشخصات بازوی مکانیکی مانند مسیرهای کنترلی و ظرفیت بار مناسب رسید . برای فرم کلی معادلات دینامیکی از روش فرمولاسیون لاگرانژ استفاده شده است . و با استفاده از معادلات بدست امده میتوان باعث افزایش دقت حرکت ربات و افزایش ظرفیت حمل بار آن و همچنین شبیه سازی معادلات ریاضی ربتهای مختلف با مفاصل الاستیک شد .که نتایج حاصل در شبیه سازی رباتهای مختلف با مفاصل الاستیک کاربرد قابل توجهی دارد.

مدلسازی ـ ربات ـ سینماتیک ـ دینامیک ـ مفاصل الاستیک