کنترل بهینه ی فازی دیفرانسیل با قابلیت کنترل گشتاور با استفاده از مدل خودرو در کارسیم

در این پژوهش به کنترل بهینه ی فازی سیستم توزیع گشتاور در یک خودروی چهار چرخ محرک برای دستیابی به خوش فرمانی پرداخته شده است. برای این منظور از مدل دینامیکی خودرو در نرم افزار کارسیم استفاده شده است. به منظور کنترل گشتاور انتقالی بین چرخهای چپ و راست، از یک دیفرانسیل با قابلیت کنترل جهت و مقدار گشتاورهای خروجی استفاده شده است این سیستم با در نظر گرفتن ممان اینرسی اجزا در سیمولینک متلب شبیه سازی شده است. برای کنترل این سیستم، کنترل گری با دو لایه ی کنترلی، مبتنی بر استراتژی کنترل فازی در سیمولینک طراحی شده و به کمک الگوریتم زنبور عسل همزمان با برقراری ارتباط با مدل دینامیکی خودرو در کارسیم، بهینه سازی شده است. پارامتر کنترلیسرعت چرخشی خودرو و پارامترهای بهینه سازی قوانین فازی و موقعیت توابع عضویت در متغیرهای ورودی و خروجی کنترل گر فازی می باشند. عملکرد کنترل گر طراحی شده در دو مانور استاندارد رانندگی بررسی شده است که بهبود قابل توجه خوش فرمانی خودرو در این مانورها را نشان می دهد. همچنین عملکرد کنترلگربهینه شده بهبود قابل توجهی را نسبت به کنترل گر غیربهینه نشان می دهد.

Keywords:

خو ش فرمانی , کارسیم , دیفرانسیل با قابلیت کنترل گشتاور , بهینه سازی