حل تحلیلی سینماتیک مستقیم ربات موازی استوارت 3-6 به روش بزوت

در این مقاله ابتدا به معرفی ربات موازی استوارت میپردازیم. سپس با معرفی نوع خاصی از این ربات که 3-6 می باشد به تحلیل سینماتیکی آن می پردازیم. در ابتدا مسئله سینماتیک معکوس ربات با استفاده از زنجیزه سینماتیکی حلقه بسته آن مورد بررسی قرار می گیرد. سس برای سینماتیک معکوس یک مثال عددی ارائه می شود. در ادامه به حل تحلیلی سینماتیک مستقیم ربات می پردازیم. در این مقاله سعی بر آن است که با روش حذفی بزوت به حل تحلیلی سینماتیک ربات بپردازیم. با استفاده از این روش معادلات جبری غیر خطی کوپل شده ، تبدیل به یک چند جمله ای یک متغیره می شود. با حل این چند جمله ای سینماتیک مستقیم ربات استوارت به صورت تحلیلی حل می گردد. در ادامه با استفاده از یک مثال عددی صحت نتایج حاصل تایید می گردد.

Keywords:

ربات استوارت , سینماتیک مستقیم , روش بزوت