بهینه سازی ساختار ربات اگزواسکلتون زانو

هدف از این مقاله پیدا کردن ابعاد بهینه ربات اگزواسکلتون توانبخش زانو برای رسیدن به کمترین گشتاور و سرعت عملگر ربات می باشد. اگزواسکلتون (ربات پوشیدنی) رباتی است که به وسیله یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این مطالعه قصد داریم ربات های پوشیدنی پایین تنه با محوریت مولفه های تاثیرگذار بر مفصل زانو را بررسی نماییم. بدین منظور ابتدا مطالعه جامعی بر بیومکانیک بدن انسان و مکانیک اندام که نقش اصلی را در انجام حرکات و مانورهای بدن در هنگام چرخه حرکت انسان به عهده دارند خواهیم داشت. در ادامه به حل معادلات سینماتیک ربات پرداخته و پارامترهای تاثیرگذار بر نیرو و سرعت عملگر را مشخص می نماییم. در پایان از طراحی آزمایشات بهره گرفته و با استفاده از روش تاگوچی، به بهینه سازی ساختار اگزواسکلتون می پردازیم.

Keywords:

اگزواسکلتون , توانبخشی , ربات پوشیدنی زانو , بهینه سازی , تاگوچی