بررسی دینامیکی روبات تعادلی دوچرخ غیرهولونومیک با رویکرد لاگرانژ

مسئله روبات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک و ناپایداری ذاتی سیستم مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در این کنفرانس دو مقاله موازی توسط نویسنده ارائه شده است که در یکی معادلات دینامیکی به روشلاگرانژ (مقاله حاضر) و در دیگری معادلات به روش کین بدست آمده اند و نتیجه یکسان بدست آمده نشان دهنده اعتبار معادلات می باشد. در معادلات دینامیکی حاضر ترمی ظاهر شده است که محققان پیشین آن را نادیده گرفته بودند. در شبیه سازی های ارائه شده اثر این ترم اضافی بررسی شده است.

Keywords:

روبات تعادلی دو چرخ , روش لاگرانژ , قیودغیرهولونومیک ,