طراحی بهینه یک ربات موازی کروی سه درجه آزادی بر اساس عملکرد کینتواستاتیکی

این مقاله طراحی بهینه یک ربات موازی کروی سه درجه آزادی، چشم چابک، بر اساس دو معیار عملکرد کینتواستاتیکی و فضای کاری، را بررسی می کند. عملکرد طراحی های پیشنهادشده در گذشته بررسی شده، و سپس طراحی های بهینه بر اساس معیارهای عملکرد مختلف، بالاخص حساسیت سینماتیکی، ارائه شده است. فرایند بهینه سا زیمبتنی بر الگوریتم ژنتیک است. در ابتدا، یک فرایند بهینه سازی تک هدفه با استفاده از روش تکامل دیفرانسیلی انجام شده، سپس بهینه سازی چندهدفه با استفاده از الگوریتم NSGA-II انجام شده که با استفاده از یک مجموعه از نقاط پرتو مصالحه ای بین عملکرد کینتواستاتیکی و فضای کاری فراهم می کند. در طول مقاله، مفهوم تعدادی از شاخص های عملکرد کینتواستاتیکی تشریح شده، و نتایج الگوریتم های بهینه سازی ارائه شده است. در پایان، نتیجه گیری با ذکر نکاتی در مورد مجموعه طراحی های پیشنهادشده برای ربات مورد مطالعه، و قابلیت آنها برای فراهم نمودن یک فضای کاری مطلوب و عملکرد کینتواستاتیکی مناسب، ذکر می شود، که قابل تعمیم به سایر انواع ربات های موازی کروی نیز خواهد بود.

Keywords:

ربات های موازی کروی سه درجه آزادی , حساسیت سینماتیکی , بهینه سازی تک هدفه و چندهدفه , تکامل دیفرانسیلی , NSGA II