مهدی نبی پور - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
منصور کبگانیان - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
فرهاد فانی صابری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر، پژوهشکده علوم و فناوری فضا

در این مقاله، پس از معرفی مختصر سیمولاتور سمت ساخته شده در آزمایشگاه دینامیک و کنترل دانشگاه صنعتی امیرکبیر، به بیان معادلات سینماتیکی و دینامیکی آن میپردازیم. سپس یک کنترل کننده وضعیت بر اساس تابع لیاپانوف با قابلیت ردیابی مسیر و بر روی سیمولاتور پیاده سازی می شود. در ادامه به منظور ارزیابی عملکرد کنترل کننده وضعیت طراحی شده به مقایسه نتایج بدست آمده از شبیه سازی و نتایج حاصل از پیاده سازیکنترل کننده مورد نظر بر روی سیمولاتور می پردازیم. در نهایت نشان داده میشود که این سیمولاتور در مقیاسه ای آزمایشگاهی و نیمه صنعتی با دقت های حدود 5 درجه و همچنین کاربردهای آموزشی جهت مطالعه و بررسی دینامیک سمت و کنترل وضعیت ماهواره، مناسب می باشد.

سیمولاتور سمت سه درجه آزادی ، تابع لیاپانوف، پارامترهای رودریگرز، کنترل کننده وضعیت، ماهواره