اسماعیل رستمی جامه بزرگی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات(تار لب)
مهدی طالع ماسوله - استادیار دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات(تار لب)

در این مقاله سعی بر این است که با استفاده از تئوری تبدیل خطی به سنتز مکانیزم های موازی 4 درجه آزادی با الگوی حرکتی 3 انتقال و یک دوران با شاخه های ساده و پیچیده پرداخته شود. 3 نمونه از این مکانیزم ها به صورت 3PRRRR-1PRRR که مکانیزم موازی ساده می باشد و مکانیزم های موازی 2PRRRR-1PRRR-1PRPaRR و 3PRPaRR-1PRRR مربوط به گروه مکانیزم های پیچیده پیشنهاد شدند. سپس با استفاده از تئوری تبدیل خطی به محاسبه و بررسی تعداد درجات آزادی مکانیزم ها و الگوی حرکتی آنها پرداخته می شود و این روند گام به گام بیان می گردد.

تئوری تبدیل خطی، مکانیزم موازی، چهار درجه آزادی، الگوی حرکتی