مدل سازی دوبعدی رفتار رباتهای گروهی با روش نیوتن با قابلیت عبور از موانع ناشناخته

در این مقاله مدلهای رفتاری و حرکت ربات های گروهی با استفاده از معادلات دینامیکی بر پایه قانون دوم نیوتون، ارائه و بررسی شده است. متغیرهای مختلف از جمله نیروهای دافعه، جاذبه و یا ترکیبی از این دو، برای شبیه سازی رفتارهایی مانند تعقیب هدف، دور شدن از شکارچی، عدم برخورد با یکدیگر و آرایش گروه در نظر گرفته شده است. قابلیت عبور از موانع مختلف، صرف نظر از شکل و موقعیت آن ها، نیز برای نزدیک تر شدن هر چه بیشتر رفتار مدل به حرکت دسته های حیوانات در طبیعت منظور گردید. هم چنین اثربخشی و مقیاس پذیری این مدل با شبیه سازی های مختلف بررسی شده است.

Keywords:

ربات های گروهی , قانون دوم نیوتون , تعقیب هدف , عبور از مانع ناشناخته