شناسایی پارامترهای مفصلی ربات پوما 600 با شش مفصل انعطاف پذیز با استفاده از مسیر حرکت عملگر انتهایی ربات

در این مقاله، با در نظر گرفتن یک مدل سه بعدی از ربات PUMA600 با شش مفصل انعطاف پذیر، به شناسایی پارامترهای موثر بر انعطاف پذیری مفاصل ( ضرایب سختی و میرایی ) با توجه به مسیر حرکت عملگر انتهایی ربات و سنسورهای ثبت کننده سرعت زاویه ای موتورها پرداخته می شود. برای این منظور، ابتدا معادلات دینامیکی ربات با استفاده از روش معادلات لاگرانژ استخراج می شوند و سپس، معادلات بر حسب پارامترهای مجهول خطی سازی می شوند. پس از خطی سازی معادلات ، ربات توسط شش موتور که بر روی شش مفصل قرار دارند، برای مدت زمان مشخصی به حرکت در می آید. با استفاده از روابط سینماتیکی و دینامیکی به تحلیل ربات پرداخته می شود تا با استفاده از داده های ثبت شده از ربات در طی مسیر حرکت و سرعت زاویه ای موتورها بتوان گشتاورهای ورودی، میزان تغییرات زاویه ای و مشتقات آنها را محاسبه نمود. نتایج حاصل از حرکت ربات PUMA600 به ازای عبور نقطه انتهایی ربات از هر نقطه بینابینی بر اساس معادلات خطی سازی شده تشکیل یک سیستم خطی فرا-معین می دهد.مجموعه جواب حاصل از حل این سیستم با استفاده از روش کمترین مجموع مربعات خطی، بهترین و دقیق ترین مقادیر ضرایب سختی و میرایی مفاصل را برای سیستم مورد نظر ارائه خواهد کرد.

Keywords:

ربات پوما , شناسایی پارامترها , دینامیک معکوس , مفاصل انعطاف پذیر