بررسی سینماتیکی یک نمونه ربات برون پوش بالاتنه در شرایط کاری مختلف
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 865
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME22_818
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1393
Abstract:
در این مقاله یک نمونه ربات برون پوش بالاتنه ساخته شده، از نظر معیارهای سینماتیکی مورد ارزیابی قرار خواهد گرفت. این معیارها شامل هدایت پذیری سینماتیکی، شاخص کمترین مقدار تکین و عدد شرایط می باشد. از آنجایی که بحث تعامل انسان و ربات در ربات های برون پوش مطرح است، در این مقاله حرکت توأمان ربات و انسان با حل سینماتیک معکوس مورد مطالعه قرار گرفته و این معیارها در یک مجموعه از شرایط کاری متداول و پرکاربرد ربات محاسبه و بررسی می شود. در نهایت نشان داده خواهد شد که به کمک نتایج حاصل از این تحقیق، ربات برون پوش ساخته شده در چه شرایطی می تواند بهترین عملکرد خود را داشته باشد . همچنین از نتایج این تحقیق می توان در طراحی ماموریت های ربات های برون پوش استفاده نمود.
Keywords:
ربات برون پوش بالاتنه , معیارهای سینماتیکی و دینامیکی , تعامل انسان و ربات
Authors
امیرمسعود قاسمی تودشکی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)
عقیل یوسفی کما
استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)
محمد مهدویان
دانشجوی کارشناسی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)
علی طاهری فر
دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک شریف، عضو مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)