مهدی کشمیری - استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان دانشکده مکانیک
محسن دهشیری زاده - دانش آموخته دوره کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی اصفهان دانشکده مکانیک

در این مقاله مسئله تشخیص، مکان‌یابی و جبران‌سازی خطا در مجموعه رباتهای همکار مورد بحث قرار گرفته است. با فرض وقوع یک خطا در یک لحظه، چهار نوع خطا در نظر گرفته شده است. دو خطا مربوط به سنسورهای موقعیت و سرعت است، خطای سوم از کار افتادن یکی از محرکها را در نظر می‌گیرد، و خطای چهارم مربوط به وقتی است که یکی از مفاصل توانایی حرکت خود را از دست داده قفل می‌شود. دو شبکه عصبی برای تشخیص و مکان‌یابی خطا بکار گرفته شده اند. شبکه عصبی MLP جهت تخمین دینامیک مجموعه رباتهای همکار و از یک شبکه RBF جهت دسته‌بندی بردارهای باقیمانده استفاده می‌گردد. بردار باقیمانده از مقایسه مقادیر اندازه‌گیری شده توسط سنسورها و مقادیر تخمین زده شده توسط MLP بدست می‌آید. برای جبران‌سازی هر کدام از خطاها، استراتژی مناسبی استفاده می‌شود. نتایج شبیه‌سازیهای انچام شده روی مجموعه رباتهای همکار متشکل از دو بازوی 2 میله‌ای که برای حمل یک جسم با هم همکاری می‌کنند عملکرد موفق آمیز روشهای پیشنهادی را نشان می‌دهند.

ربات انسان نما – الگوی حرکتی – پایداری دینامیکی