محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی منیپولاتور در امتداد یک مسیر مشخص به روش کنترل بهینه
Publish place: 14th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,895
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_404
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
Abstract:
در این مقاله روشی بر مبنای کنترل بهینه برای محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی در امتداد یک مسیر مشخص ارائه می گردد. در این روش یک تابع هدف مناسب که رد گیری مسیر داده شده در فضای کاری بار و ماکزیمم کردن ظرفیت حمل بار را شامل شود، انتخاب می گردد. معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم منیپولاتور در فرم فضای حالت استخراج می گردد و حدود گشتاور اعمالی هر یک از محرکهای مفاصل به صورت قیود نامساوی تعریف می شود و شرایط مرزی در ابتدا و انتهای حرکت تعریف می شوند. سپس با تشکیل تابع همیلتونین(Hamiltonian) و اعمال شرایط بهینگی، به یک مسئله مقدار مرزی دو نقطه ای می رسیم که با الگوریتم های عددی قابل حل می باشد. روش حل و فرمولاسیون برای یک منیپولاتور دو لینکی صلب ارائه می گردد
Keywords:
ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی- منیپولاتور- کنترل بهینه- تابع هدف
Authors
محرم حبیب نژاد کورایم
استاد کامل دانشگاه علم و صنعت ایران، آزمایشگاه رباتیک
امین نیکوبین
دانشجوی دکتری دانشگاه علم و صنعت ایران، آزمایشگاه رباتیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :