سعید عبدالشاه - دانشجوی کارشناسی دانشکده فنی، مهندسی دانشگاه سمنان
مجید شاه حسینی - دانشجوی کارشناسی دانشکده فنی، مهندسی دانشگاه سمنان

رباتهای انسان نما, حرکت بهتری از رباتهای چرخدار دارند، اما یک بر شدن و سقوط آنها نیز آسانتر است. برای حرکت متعادل در شرایط مختلف، مانند سطوح ناهموار، شیب های سربالا و سر پایین، ضروری است، ربات، شرایط زمین را با حرکت پا وفق دهد و حرکت خود را با تاب خوردن متعادل کند. زمانی که شرایط زمین و قید های پایداری لحاظ گردند، ایجاد یک الگوی حرکتی با سرعت و گشتاور پایین، قابل انجام می باشد. در این مقاله، ابتدا پارامترهای قیدهای حرکتی پا را به وسیله پارامترهای مختلف ، فرموله کرده و سپس، حرکات مختلف پا با شرایط زمین، وفق داده شده اند. در ادامه، روشی برای فرموله کردن حرکت یکنواخت لگن با بیشترین مقدار تعادل با استفاده از دو پارامتر به همراه مشتق مسیر حرکتی لگن ارائه شده است. در انتها، روابط مناسبی بین محرک با الگوریتم حرکت برقرار گشته است و اثر این روش با استفاده از آزمایشهای تجربی بر روی ربات انسان نمای "دارا1" به نمایش گذاشته شده است.

نقطه ZMP- حاشیه پایداری- ربات انسان نما-معادله حرکت لگن