سید علی اکبر موسویان - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
سید شهاب حسینی - فارغ التحصیل دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی.نویسنده مسئول

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد ، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهتتوانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه نداشته و فقط دارای حرکات انتقالی است. حمل بار بیشتر توسط ربات یکی از مهمترین خواسته ها می باشد . همزمان با افزایش بار ربات، پایداری در برابر واژگونی ربات به خطر می افتد. استفاده از یک مکانیزم موازی به عنوان پایه برای مکانیزم سریال، اجازه ی حمل بار بیشتری به ربات می دهد. در این مقاله معیار پایداری در برابر واژگونی ممان ارتفاع بررسی شده است و سینماتیک و دینامیک ربات بررسی شده و قیود هولونومیک و نان هولونومیک وارده به سیستم استخراج می شود. سپس توسط شبیه سازی در نرم افزار ADAMS مدل ریاضی صحه گذاری میشود. در یک مانور قسمتی از مسیر که ناپایدار است، پایدار می شود. همچنین برای کل مسیرپایدارترین حرکت طراحی شده است.

ربات متحرک، واژگونی، قید هولونومیک، مکانیزم موازی، پایداری در برابر واژگونی، پایدار ترین حرکت