داود نادری - استادیار - دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده فنی مهندسی
سهیل گنجه فر - استادیار - دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده فنی مهندسی
امیر ابراهیمی - کارشناس ارشد مکانیک - دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده فنی مهندسی

یکی از مشکلاتی که بازوهای مکانیکی متحرک، بخصوص در محیط های ناشناخته، با آن مواجه هستند مبحث پایداری سیستم میباشد که ممکن است سیستم تحت تحریک خارجی، و بعضا نامشخص ، در معرفی واژگونی قرار گیرد. در این مقاله روشی ارائه شده است که بوسیله شتاب، سرعت و زوایای بهینه بازوها می توان پایداری یک بازوی مکانیکی متحرک را، که تحت اثر یک تحریک خارجی در معرض واژگونی قرار گرفته است، افزایش داد و با کنترل کننده طراحی شده، حتی در حضور نامعینی های نامشخص موجود در سیستم و محیط، به شتاب، سرعت و زوایای بهینه مورد نظر دست یافت و پایداری افزایش داده شده را نیز حفظ کرد. در این روش با استفاده از یک سیستم فازی تطبیقی استنتاجی، ربات خودد را در برابر عوامل جدید تحریک خارجی آموزش می دهد. معیار حالت پایداری ، نیروی عمودی تکیه گاهها در نظر گرفته شده است که برای رفع مشکل زمانبر بودن و تطابق، از روش سیستم استنتاجی فازی عصبی تطبیقی استفاده شده است. و از کنترل کننده فازی تطبیقی ارائه شده توسط تاکاگی – سوگنو، جهت تولید گشتاورهای مناسب و مقاوم در برابر نامعینی های موجود در سیستم های واقعی، بدون نیاز به شناخت تخصصی از دینامیک فرایند، برای رسیدن به مقادیر مطلوب استفاده شده است که مقاومن بودن و پایداری آن در برابر نامعینی ها، با کنترل کننده تطبیقی مقایسه شده است . صحت روش ارائه شده برای یک ربات متحرک 5 درجه آزادی نشان داده شده است.

بازوی مکانیکی متحرک، کنترل کننده فازی تطبیقی، پایداری، سیستم فازی عصبی تطبیقی