فرید جعفری - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
سیدحسین تمدنی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
سعید سهراب پور - استاد دانشگاه صنعتی شریف
علی مقداری - استاد دانشگاه صنعتی شریف

حفظ تعادل یک ربات انسان نما هنگام راه رفـتن دارای بیـشترین اهمیـت است . معیارهای گوناگونی برای پیش بینی وضعیت تعادل یک ربات دوپـا ارائه شده ا ست . مهمترین معیاری که امروزه در اکثر پژ وهش هـا بـه کـار می رود، معیار نقطه گشتاور صفر می باشد با وجود اهمیـت زیـاد، تـاکنون معیار مناسبی یرای پیش بینی حاشیه تعادل ربات دوپا هنگـام راه رفـتن ارائه نشده است . در کار حاضر با استفاده از مفهـوم نقطـه گـشتاور صـفر، مفهوم جدیدی به نام خط گشتاور صفر معرفی می گردد . سپس نشان داده می شود که با استفاده از این مفهوم می توان معیار مناسبی برای تخمین حاشیه تعادل ربات دوپا به دست آورد

حاشیه تعادل- ربات دوپا- خط گشتاور صفر