طراحی مسیر بهینه و بدون برخورد یک بازوی مکانیکی ماهر در مجاورت موانع بیضی گون توسط الگوریتم ژنتیک
Publish place: 15th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,342
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME15_509
تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386
Abstract:
در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای مساله عدم برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و بمنظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده یک الگوریتم ژنیتک با نرخ جهش فازی معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است . همچنین یک چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برابر تخمین هر کدام از زوایای مفصلی بکار رفته است. الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقسسه میانی را برای انطباق منحنی با چند جمله ای درون یاب تعیین می کند تا واسطه آن بتوا ن تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد. نتایج شبیه سازی ، کارایی و توانایی روش مطرح شده را نشان می دهد.
Keywords:
طراحی مسیر بهینه- بازوی مکانیکی ماهر - الگوریتم ژنتیک - نرخ جهش فازی -شرط عدم برخورد
Authors
محمود کریمی
دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی خواجه نصیر - دانشکده مکانیک
فرید نجفی
استادیار دانشگاه صنعتی خواجه نصیر - دانشکده مکانیک
مصطفی غیور
استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :