تحلیل سینماتیکی ربات موازی 3-RRR با تغییر محل عملگرها
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,234
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEBSCONF01_250
تاریخ نمایه سازی: 6 آبان 1393
Abstract:
در این مقاله مزایا و کاربردهای ربات های موازی به اختصار مورد بررسی قرار گرفته است و سپس ربات موازی صفحه ای 3RRR که نوع خاصی از ربات های موازی صفحه ای می باشد مورد مطالعه قرار گرفته است. سینماتیک ربات موازی صفحه ای 3RRR پیشتر مورد بررسی قرار گرفته است، در این مقاله با تکیه بر دستاوردهای پیشین، روابط سینماتیکی موثر در شرایطی که مفصل های محرک و یا به عبارتی محل عملگرها تغییر نموده است مورد بررسی قرار می گیرد. تحلیل سینماتیک مستقیم با تکیه بر روش حذف مجازی انجام می گیرد و تحلیل سینماتیک مستقیم در شرایطی که محل عملگرها تغییر نموده است صورت می گیرد، در ادامه سرعت و شتاب در هریک از اتصالات با استفاده از داده های تحلیل موقعیت ناشی از حذف مجازی و روابط بازگشتی و مدولار محاسبه می شود، در انتها برای اطمینان از صحت روابط به دست آمده برای سینماتیک مستقیم ربات 3RRR، نتایج به دست آمده از مدل شبیه سازی شده در نرم افزار آدامز با نتایج حاصل از تحلیل روابط در نرم افزار متلب رو نمودارهایی مورد مقایسه قرار خواهند گرفت.
Keywords:
Authors
آزاده سنبلی
دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک
علی رحمانی هنزکی
دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :