حل معادلات مسیر روبات های دو پا به کمک نرم افزار matlab

روبات های دو پا از مهم ترین حال حاضر در روباتیک می باشند. از دلایل این امر مناسب بودن روبات دوپا برای انجام کار در محیط انسان و مطالعه راه رفتن انسان برای ساخت اندام مصنوعی است. پایداری مهمترین نکته در طراحی مسیر است. مهم ترین معیار پایداری مورد استفاده نقطه گشتار صفر می باشد. یعنی اگر نقطه ای که در آن گشتاور کل نیورهای اعمال شده به کف پا برابر با صفر است درون چند ضععی پشتیبان (چندضعلی که بر روی زمین و توسط پا با پاهایی که در تماس با زمین هستند شکل گرفته است) باشد ربات پایدار است. اصولاً راه رفتن انسان را می توان یک چرخه شامل دو مرحله تک تکیه گاهی 1 که تنها یک پا در تماس با زمین است و حالت دو تکیه گاهی که هر دو پا با زمین تماس دارند دانست. قابل ذکر است که نتایج مربوط به این پروژه از |matlab2011 بدست آمده است.

Keywords:

گشتاور , پایداری , روبات دوپا , matlab|