مازیار باصری - دانشکده ی مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اراک

براساس تصویری از حرکت لینکهای این ربات به معرفی روابط دینامیکی وسینماتیکی آن می پردازیم. درابتدا مبنا را ربات مفصلی دو لینکی قرار می دهیم و در ادامه لینک کشویی و کلیه ی نیروهای خارجی را در نظر می گیریم. از آنجایی که ربات مفصلی کشویی بشکل مجازی تصویر می گردد براین اساس الگوریتمی که برای سیستم دینامیکی ایجاد می کنیم متفاوت است. از این رو در اینجا برای دینامیکربات که درحقیقت دینامیک معکوس است ورودی آن را گشتاورها ونیروی وارد بر لینک کشویی است و خروجی آن زاویه وشعاع لینکها ی ربات است که به عنوان ورودی وارد معادلات سینماتیک شده که در نهایت مختصات حرکتی را به ما می دهد در ادامه براساس سیمولینکی که برای ربات تعریف کردیم کنترل می گذاریم و مدل را شبیه سازی کرده درآخر نتایج را بررسی می کنیم

ربات کشویی مفصلی ، کنترل و سیمولینک ربات