ساخت و طراحی ربات خط یاب با کنترل فازی

از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می گیرد، کنترل ربات مخصوصاً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. ازاین رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو دهه اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیر خطی داشته، کنترل فازی است. در این مقاله سعی بر آن است که طراحی و ساخت ربات خط یاب را که یکی از رباتهای کلاسیک در نسل جدید می باشد، با یکی از جدیدترین و بهترین روشهای کنترلی شناخته شده و به ساده ترین نحو آموزش دهیم. روش کنترلی بکار رفته در این ربات، کنترلی فازی می باشد که با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان ربات ها را طوری حرکت داد، که گوئی توسط انسان هدایت می شوند.

Keywords:

منطق فازی , تعذیه ربات , موتور پله ای