مصطفی ناظمی زاده - مربی آموزش دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند گروه مکانیک دماوند، ایران
معین طاهری - مربی آموزشی دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند، گروه مکانیک، دماوند، ایران
حسین سواد کوهیان - دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی امیرکبیر، مهندسی مکانیک ، تهران، ایران

ربات انعطاف پذیر با بازوهای انعطاف پذیر و الاستیک دارای کاربرد فراوانی در علوم مهندسی بوده و عنوان ایده ای نو در علم رباتیک شناخته شده است. به ویژه در سالهای اخیر استفاده از ربات های انعطاف پذیر گسترش چشمگیری یافته و بازوهای الاستیک در زمینه های مختلفی چون هوا و فضا، جراحی پزشکی و... مورد کاربرد قرار گرفته است. بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر در مقایسه با نوع صلبشان دارای مزایای چون وزن سبکتر، محرک های کوچکتر، انرژی مصرفی پایین تر و هزینه ساخت کمتری می باشند. در این تحقیق با توجه به رفتار دینامیک غیر خطی، به منظور استخراج معادلات دینامیکی سیستم، حرکت کلی به صورت مجموع یک حرکت صلب گونه و یک تغییر شکل و جابجایی دینامیکی ناشی از انعطاف پذیری هر یک از بازوها است و با استفاده از روش مودهای پیش فرض استخراج می شود. با بیان معادلات غیر خطی سیستم در فضای حالت، شبیه سازی برای یک مورد ربات انعطاف پذیر انجام شده و نتایج ارائه می شود. شبیه سازی نشانه کارایی روش پیشنهادی است.

ربات انعطاف پذیر، بازوی انعطاف پذیر، معادلات دینامیک غیر خطی، شبیه سازی حرکت