مدل سازی ربات بالا رونده با الهام گرفتن از مدل های بیولوژیکی

در ساخت سازه های فلزی قسمت اعظم پروسه ساخت در ارتفاع و بالاتر از سطح زمین انجام می پذیرد، که این پروسه هزینه های جانی و مالی زیادی در بر دارد. بیشتر رباتهای ساخته شده جهت بالا رفتن از دکل ها و ستون های ساده طراحی شده اند و توانایی حرکت در سازه های فلزی را ندارند. به همین منظور در این تحقیق یک ربات چهار بازو با شش درجه آزادی در هر بازو با الهام گرفتن از ساختار دینامیکی میمون ها در صعود از درختان طراحی شده است. خلاقیت در طراحی این ربات با الگو برداری از ساختار دینامیکی بازوهای یک اورانگوتان آغاز می شود که به آن قابلیت بالا رفتن و حرکت روی سازه های ساختمانی را می دهد. همچنین می توان با اضافه کردن ابزارهای مناسب آنرا به یک ربات جوشکار یا نقاش تبدیل نمود و یا می توان از آن در عملیات سوراخکاری، بستن پیچ و مهره و پرچ کاری در اسکلت ساختمان نیز بهره برد. در این مقاله ضمن طراحی سینماتیک ربات بالارونده و شبیه سازی نرم افزاری آن، حرکت ربات بر روی اسکلت فلزی طی دو مسیر از پیش تعیین شده بررسی و شبیه سازی شده است. نتایج تحلیل سینیماتیک این ربات نشان میدهد که طراحی اجزای مختلف آن به خوبی انجام پذیرفته و این ربات می تواند به سرعت و با حفظ تعادل از سازه های فلزی صعود کرده و روی آن ها حرکت نماید.

Keywords:

ربات بالارونده , ربات متحرک , ربات ساختمانی , سیستم های بیو مکانیکی