طراحی کنترل کننده ی حالت لغزش PID برای بازوهای ربات در حضور نا معینی های پارامتری
Publish place: 1st National Conference on Development of Civil Engineering, Architecure,Electricity and Mechanical in Iran
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 654
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DCEAEM01_072
تاریخ نمایه سازی: 18 دی 1393
Abstract:
یک کنترل کننده ی حالت لغزشی PIDبرای کنترل بازوی ربات با پارامتری از متغیرها و اغتشاش های خارجی پیشنهاد شده است. کار انجام شده تقویت استفاده از یک کنترل کننده ی معین هاست. لغزشی یا تابع و عملکرد لغزشPIDبرای کنترل ردیابی یک بازوی ربات می باشد.روش پیشنهاد شده با شرحی نامعلوم استفاده شده است، اما اغتشاش های خارجی و عدم قطعیت ها پارامتری مشخص شده می باشند. پایداری توسط تئوری لیاپانف شرح داده شده است. بنابراین سیستم حلقه بسته از طریق شبیه سازی مجسم شده است . پدیده چترینگ ، ورودی با استفاده از فن لایه ی مرزی بحث شده است
Keywords:
Authors
پوریا نصیری راد
کارشناس ارشد برق گرایش کنترل دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه آزاد خمینی شهر
عباس چترایی
استادیار گروه کنترل دانشگاه آزاد نجف آباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :