ردیابی بهینه یک بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از روش معادلات ریکاتی وابسته به حالت
Publish place: 1st National Conference on Development of Civil Engineering, Architecure,Electricity and Mechanical in Iran
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 518
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DCEAEM01_130
تاریخ نمایه سازی: 18 دی 1393
Abstract:
دراین تحقیق ردیابی یک بازوی روبات انعطاف پذیربه کمک نظریه کنترل بهینه و بااستفاده ازروش معادلات ریکاتی وابسته به حالت بررسی شده است برای اینکارابتدا بایستی مدل غیرخطی بازوی روبات انعطاف پذیربه فرم ضرایب وابسته به حالت تبدیل شود سپس براساس تابع معیارسیستم معادله ریکاتی وابسته به حالت و سیگنال ورودی بهینه جهت ردیابی استخراج شود نتایج شبیه سازی نیز نشان میدهد که بازوی روبات موردبحث مسیرهای داده شده را به خوبی تعقیب می کند
Keywords:
بازوی روبات انعطاف پذیر , ردیابی بهینه , معادلات ریکاتی وابسته به حالت , ضرایب وابسته به حالت , سیستم غیرخطی
Authors
نوید فدایی
دانشجوی کارشناسی ارشد برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول ایران
سید مصطفی قدمی
عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :