امیر دهقانی - دانشجوی کارشناسی ارشدبرق گروه کنترل
امیراحمد صمدی - دانشجوی کارشناسی ارشدبرق گروه کنترل
وحید بهنام گل - دانشجوی دکتری برق گروه کنترل

دراین مقاله برای پایدارسازی سیستم گوی و میله ازالگوریتم مدلغزشی نهایی استفاده شده است برای این منظور ابتدا معادلات حاکم براین سیستم استخراج شده و سپس برای جلوگیری ازتکنیکی درسیگنال کنترل این معادلات تقریب زده میشوند دراین مقاله به دلیل استفاده ازکنترل مدلغزشی نهایی علاوه برزمان محدود بودن فاز رسیدن همگرایی زمان محدود درفاز لغزش نیز تضمین میگردد یکی ازمزیت های الگوریتم پیشنهادی آن است که باتوجه به ورودی کنترل طراحی شده متغیرهای حالت باسرعت بیشتری به سمت صفرهمگرا میشوند برای حذف نوسان وتولید ورودی کنترل هموارترنیز ازروش تقریب پیوسته درلایه مرزی باریک استفاده میگردد نتایج شبیه سازی برتری روش پیشنهادی درمقاوم بودن دربرابرنامعینی یا اغتشاش وهمچنین دقیقتروسریعتر بودن نسبت به مدلغزشی استاندارد را نشان میدهد

سیستم گوی و میله ، مدلغزشی نهایی ، نامعینی