فرهاد ناظم - دانشجوی طراحی کاربردی دانشگاه آزاد اسلامی واحد تاکستان
حسن زرآبادی پور - استادیاردانشگاه بین المللی امام خمینی قزوین

دراین مقاله یک سیستم کنترل یکپارچه هوشمند برای فرمان فعال چرخهای جلووکنترل گشتاورچرخشی مستقیم طراحی گردیده است که گشتاروچرخشی مستقیم آن ازطریق دوموتورالکتریکی جریان مستقیم بدون جاروبک BLDC جانمایی شده درچرخهای عقب تولید میگردد این سیستم کنترل یکپارچه هوشمند دردولایه طراحی شده است کنترلرلایه بالا بااستفاده ازروش کنترل مدلغزشی و یک سطح لغزش ترکیبی باسرعت زاویه ای چرخشی و زاویه لغزش جانبی واقعی ومطلوب خودرو به عنوان ورودی کنترلرزاویه تصحیح فرمان چرخهای جلوو گشتاورچرخشی لازم برای تعقیب مقادیر مطلوب را تعیین می کند مقادیرمطلوب سرعت زاویه ای چرخشی وزاویه لغزش جانبی خودرو برای کنترلر لایه بالا بااستفاده ازپاسخ حالت دایم مدل غیرخطی چهاردرجه ازادی خودرو بصورت یک تابع دوبعدی ازسرعت طولی و زاویه غربیلک فرمان بدست آمده اند ورودی های کنترلی بدست آمده ازکنترلر لایه بالا برای اعمال به خودرو به کنترلرهای لایه پایین فرستاده میشوند که شامل کنترل موتورالکتریکی سیستم فرمان فعال و کنترلر لغزش چرخ و تورک موتورالکتریکی می باشند نتاجی شبیه سازی با استفاده ازمدل نهدرجه ازادی غیرخطی خودرو و مدل تایرجادویی مانورفرمان ثابت روی جا ده خشک را نشان میدهد که سیستم کنترل یکپارچه طراحی شده دراین مقاله توانایی حفظ پایداری و تعقیب مقادیر مطلوب سرعت زاویه ای چرخشی وزاویه لغزش جانبی خودرو رادرتمامی شرایط حرکتی وجاده دارا می باشد وهمچنین سیستم کنترل نسبت به تغییر پارامترهای خودرو و خطای تخمین اصطکاک جاده نیز مقاوم می باشد

کنترل یکپارچه هوشمند ، کنترل گشتاورچرخشی مستقیم ، فرمان فعال چرخهای جلو ، کنترل مدلغزشی ، موتورالکتریکی