طراحی و بهینه سازی مکانیزم دو بعدی پای انسان با استفاده از الگوریتم بهینه سازی گرو ذرات
Publish place: 2nd National Conference of Ahvaz Mechanical Engineering Mechanical Systems & Industrial Innovations
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 595
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CMSII02_164
تاریخ نمایه سازی: 7 بهمن 1393
Abstract:
ربات های انسان نمای موجود برای شبیه سازی راه رفتن ای انسان بدلیل داشتن چند درجه آزادی نیازمند چندین موتور می باشند علاوه برا ین نیازمند روش های کنترل پیچیده برای ایجاد حرکت مشابه پای انسان دارند. این دوژیگی سبب می شود این ربا تها پیچیده کران سنگین و از لحاظ مصرف انرژی ناکارآمد باشند در این مقاله می خواهیم با طراحی و بهینه سازی یک مکانیزم دو بعدی شش میله ای با یک درجه آزادی هب گونه ای که کمترین خطا را با حالت طبیعی راه رفتن پای انسان داشته است این مشکلات را کاهش دهیم ضمن اینکه یافته های این مقاله فرایندی برای بهینه سازی مکانیزم های چند میله ای ارائه می کند تا بتوان آن را در هر زمینه دیگریم انند ساخت پروتز پای انسان بکار برد در این مقاله مکانیزم شش میله ای برای شبیه سازی حرکت پای انسان بوسیله الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات در نرم فازار متلب بهینه سازی شده و نتای جحصال از بهینه سازی با داده های ازمایشگاهی پای واقعی انسان مقایسه شده است نتایج نشان مید هد که مکانیزم شش میله ای پیشنهادی به خوبی قادر به شبیه سازی حرکت پای انسان است.
Keywords:
ربات های انسان نما , فرایند راه رفتن , مکانیزم شش میله ای , بهینه سازی الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات
Authors
دامون بختیاریان
دانشگاه شهرکرد
هادی همایی
دانشگاه شهرکرد
احسان حافظی بیرگانی
فارغ التحصیل دانشگاه شهید چمران اهواز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :