یاسر اکرمی کارغش - مشهد دانشگاه آزاد اسلامی

برنامه ریزی مسیر یکی از تکنیک های کلیدی سیستم کنترل هوشمند ربات در زیر آب می باشد که هدف آن پیدا کردن یک مسیری است که از موقعیت منبع تا موقعیت مقصد با توجه به برخی از معیارهای بهینه سازی فاقد برخودر باشد. بهینه سازی کلونی مورچگان در رابطه با برنامه ریزی مسیر وسیله نقلیه در زیر آب در فضای سه بعدی مطرح می گردد الگوریتم جستجوی بهینه سازی مسیر بر اساس کلونی مورچگان ارائه شده است درحالیکمه در خصوص معادلات حاکم بر ربات زیرآبی نیز بحث شده است نتایج شبیه سازی نشان مید هد که الگوریتم پیشنهادی از قابلیت جستجوی بهتر و انجام برنام هریزی مسیر در فضای سه بعدی برخوردار است.

ربات زیر آبی کلونی مورچگان مسیر یابی