حامد سنائی - گروه برق، آموزشکده فنی و حرفه ای سما، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد میاندوآب
پیام دلالیان میاندوآب - گروه برق، آموزشکده فنی و حرفه ای سما، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد میاندوآب
امیر ریخته گرغیاثی - استادیار گروه کنترل، دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز

در این مقاله، به بحث مدلسازی دینامیکی مکانیزم استوارت شش درجه آزادی تحریک شده با محرکهای پنوماتیکی پرداخته شده است. مدل دینامیکی سیستم در طراحی ساختار مکانیکی، انتخاب سیستمهای محرکه، تعیین راهبرد کنترلی و نیز شبیهسازیهای کامپیوتری مورد استفاده قرار میگیرد. تحلیل دینامیکی به دو بخش تقسیم شده که بخش اول، تحلیل دینامیکی پیشرو (مستقیم) و بخش دوم تحلیل دینامیکی معکوس میباشد. برای تحلیل دینامیکی رباتهای موازی که مکانیزم استوارت نوع خاصی از آنها است، روشهای مختلفی وجود دارد که در این مقاله از روش لاگرانژ برای استخراج معادلات دینامیکی استفاده شده است. در اینروش، دینامیک سیستم با استفاده از کار و انرژی ذخیره شده در سیستم استخراج شده و نیروهای قیدی مزاحم به صورت اتوماتیک حذف شده است.

ربات موازی، مکانیزم استوارت، تحلیل دینامیکی مکانیزم، دینامیک سیستم پنوماتیک، یکپارچهسازی معادلات