کنترل ربات تک مفصله بر مبناب رویتگر ukf

Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 700

This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

NAEC02_024

تاریخ نمایه سازی: 15 بهمن 1393

Abstract:

در این مقاله شیوه کنترلی جدیدی برای ردیابی سیستم های رباتیکی طراحی شده است چنانچه حالت های مربوط به حرکت ربات به طور کامل در دسترس نباشد مایلیم با انتخاب رویتگری مناسب این حالت های غیر قابل دسترسی را تخمین بزنیم. از این رو رویتگری متعلق به مجموعه کالمن، تحت عنوان ukf برای رفع این مشکل به کار گرفته شده است. این رویتگر به صورت برخط به کار برده می شود و قادر است تخمین خوبی از حالت های سیستم به فرض وجود نویزهای اندازه گیری و پروسه ارائه دهد. نتایج شبیه سازی کارایی این روش را تایید می کند.

Authors

سمیه سعیدوند

دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

علیرضا خسروی

دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • . سرعت واقعی - سرعت لینک در حضور نویز ...
  • - لد - لد - لد - لد - -الد ...
  • matrix", Robotics and Automation, Proceedings IEEE International conference on Detroit, ...
  • J.J.E. Slotine and W.Li "On the adaptive control of robo ...
  • _ _ _ evolution based nonlinear system", 2005 ...
  • _ acki ng of [5] Rong-Jong Wai; Tracking control based ...
  • B.K. Yoo, W.C. Ham, Adaptive control of robot manipulator using ...
  • G.Bastin and M R Gevers, "Stable adaptive observes for nonlinear ...
  • Trans.Auto. Cfrl.Vo1 33, no 7, pp 650-657, 1988. ...
  • R.Marino, "Adaptive observers for single output nonlinear systems", IEEE Trans.Auto.Cfr, ...
  • R.Marino and P.tomei, "Adaptive observers with arbitary exponential rate of ...
  • systems", IEEE Trans.Auto. Ctrl, Vol 40, no 7, pp 1 ...
  • _ _ J.Chen "A uncertain nonlinear systems", IEEE Trans.Auto.Ctr, Vol ...
  • Simon J. Julier, Jeffrey K. Uhlrnann and Hugh F. Durrant- ...
  • Lili Cui, Huaguang Zhan, Bing Chen, " Asymptotic tracking control ...
  • نمایش کامل مراجع