روح الله ویسی مارانتویی - کارشناس ارشد مهندسی برق الکترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات کرمانشاه

[توضیح سیویلیکا: به دلیل وجود مشکل در نمایش فرمولها، اصل مقاله از پایگاه سیویلیکا حذف گردید.] در این مقاله به تشریح فیلتر های کالمن توسعه یافته و فیلتر ذره ای از انواع فیلتر های بهینه پرداخته می شود. اساس طراحی این دو فیلتر به فیلتر های بیزین باز می گردد.هدف از تخمین بهینه تخمین تابع توزیع احتمال پسین می باشد.با تقریب آن با توزیع گاوسی محاسبات بسیار راحت تر میشود.میتوان در این حالت بجای محاسبه توابع ریاضی پیچیده مقادیر میانگین و اریانس را تخمین زد. سعی بر آن است که در ابتدا به بررسی مبانیریاضیاتی این فیلترها پرداخته شده سپس از طریق شبیه سازی در محیط نرم افزاری عملا تفاوتهای این دو فیلتر مشاهده گردد.فیلتر ذره ای با تولید واریانس کمتر عملا تابع چگالی احتمال نازکتری نسبت به فیلتر کالمن توسعه یافته تولید می نماید.بنابر این تخمین حاصل شده از آن بسیار دقیقتر می باشد که هدف نهایی از این مقاله نیز رسیدن به این واقعیت می باشدو در پایان کاملا آشکار خواهد شد که فیلتر ذره ای در یک شرایط برابر کاملا قویتر از فیلتر کالمن توسعه یافته اثر خواهد کرد

نویز ٬فیلتر کالمن ٬فیلتر ذره ای ٬روش مونت کارلو ٬مدل گاوسی