طراحی کنترل معکوس تطبیقی برای سیستم های حرکت از راه دور

در این مقاله، روشی برای کنترل مقاوم سیستم های حرکت از راه دور ارائه می شود.در این روش، با استفاده از ایده پیش بین اسمیت،یک کنترل کننده امپدانس برای ربات فرمانده و یک کنترل کننده معکوس تطبیقی برای ربات فرمانبر به گونه ای طراحی می شوند که تأثیر حاصل از تأخیرزمانی کانال های مخابراتی بر روی پایداری و کارآیی سیستم حلقه بسته حذف شود.همچنین، شرایطی به منظور حصول پایداری عملی سیستم براساس نظریه کنترل مقاوم به دست آورده می شوند. ویژگی های مطلوب در پاسخ گذرای سیستم نیز با استفاده از روش چندجمله ای های مشخصه استاندارد در طراحی گنجانده می شوند.از مزیت های روش پیشنهادی می توان به تعدیل نمودن محدودیتهای حاکم بر پیش بین اسمیت،عدم ضرورت اطلاع دقیق از مدل سیستم فرمانده و حصول کارآیی سیستم حلقه بسته در تعقیب موقعیت اشاره کرد. همچنین،روشپیشنهادی با روش غیرخطی مود لغزشی مقایسه می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهند که روش پیشنهادی از بازدهی خوبی برخوردار است

Keywords:

پیش بین اسمیت , تأخیر زمانی , سیستم های حرکت از راه دور , کنترل امپدانس , کنترل معکوس تطبیقی