طراحی و تحلیل یک ربات فعال ساز برای بکارگیری ابزار لاپاروسکوپی مچ دار در سامانه جراحی رباتیک

این پژوهش به منظور طراحی یک ربات فعال ساز جهتاستفاده از ابزار های لاپاروسکوپی مچ دار یکبار مصرف در جراحی رباتیک انجام شده است. بررسی مکانیزم عملکرد یکابزار مچ دار دستی متداول، نشان داد که تبدیل دوران های دسته ابزار به مچ آن با استفاده از یک المانمارگونه و چهار کابل رابط انجام می شود. بر این اساس یک ربات موازی با دو درجه آزادی که توسط دو اسپیندل خطی کنترل می شوند برایاعمال دوران های مورد نظر به دسته ابزار طراحی شد. تحلیل سینماتیک معکوس ابزار به صورت تحلیلی با استفاده از کمینه کردن انرژی پتانسیل کابل ها انجام شد. همچنین حل سینماتیک معکوس ربات فعال ساز برای تبدیل زاویه صفحه متحرک به طول اسپیندل ها به دست آمد. نتایج نشان داد که رابطه بین زاویه دسته و مچ ابزار تقریبا خطی است که این امر کنترل زاویه مچ را تسهیل می نماید. همچنین کورس مورد نیاز برایاسپیندل ها در دامنه قابل دستیابی قرار دارد و می توان با تقریب مناسبی تنها با حرکت دادن یک موتور اسپیندل یک درجه آزادی را به طورکامل دریافت کرد.

Keywords:

ابزار جراحی مچ دار , جراحی رباتیک , ربات فعال ساز , سینماتیک معکوس