داریوش نظری نسب - دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف تهران ایران
علیرضا میرباقری - گروه فیزیک و مهندسی پزشکی دانشکده پزشکی و ازمایشگاه پزشکی رباتیک مرکز تحقیقات فناوری بیومدیکال ورباتیک rcbtr دانشگاه علوم پزشکی تهران تهران
فرزام فرهمند - دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف تهران ایران
الناز افشاری - دانشکده مهندسی پزشکی دانشگاه صنعتی امیرکبیر پلی تکنیک تهران تهران ایران

درجراحی لاپاراسکوپی امکان لمس مستقیم بافتهای ناحیه عمل برای جراح وجود ندارد درنتیجه جراح نمی تواند بااستفاده ازحس لامسه رفتارمکانیکی بافت را ارزیابی و سلامت یا بیماری آنرا تشخیص دهد این پژوهش به منظور طراحی و تحلیل یک ابزار رباتیک برای جراحی لاپاراسکوپی انجام شده است که بتواند با گرفتن و فشردن بافت های نرم و حجیم درون شکم نمودارنیرو جابجایی آنها را استخراج نماید ابزار طراحی شده بصورت یک دست رباتیک بادوانگشت است که با استفاده ازیک مکانیزم متوازی الاضلاح بازوبسته میشود برای جلوگیری ازحرکات افقی انگشتان و عدم لغزش ابزار روی بافت درناحیه تماس ازیک مکانیزم ترکیبی با دولغزنده مرتبط و یک بادامک جبرانساز استفاده شده است نتایج تحلیل سینماتیک نشانگر کارایی مکانیزم طراحی شده برای حرکت خالص قایم انگشتان بصورت موازی بایکدیگر است همچنین نتایج تحلیل دینامیک پس ازبهینه سازی ابعادمکانیزم حاکی ازنیروی عملگرحداکثر 65نیوتن برای اعمال نیروی فشاری 10نیوتنی به بافت است که درزوایای میانی بسته شدن ابزار رخ میدهد

بافت نرم ، دست رباتیک ، سختی سنجی ، لاپاراسکوپی ، ابزار جراحی رباتیک