کنترل ایستادن بدون اتکاء با استفاده از کنترل کننده مد لغزش پیشبین بر مبنای سیگنال مرکز فشار

هدف این مقاله، ارائه راهکار کنترلی مدلغزش مرتبه دو پیش بین برای کنترل ایستادن بدون اتکاء بر مبنای سیگنالCoPاست. به این منظور، ابتدا، یک مدل اسکلتی–عضلانی برای بدن انسان ارائه می شود. سپس، از یک مدل پیش بین مبتنی بر شبکه عصبی مصنوعی دینامیک که می تواند مسیر مرجع مربوط به سیگنالCoPرا در هر لحظه از زمان تعیین نماید، استفاده می شود. ارتباط بین سیگنال هایCoPو زاویه انحراف بدن با یک رابطه ساده بر اساس مدل به دست می آید. به این ترتیب کنترلگر می تواند بر اساس یک پیش بینی از رفتار سیستم، سیگنال کنترلی را در هر لحظه از زمان تعیین نماید. در نهایت، کنترلگر مدلغزش مرتبه دو پیش بین برای کنترل نوسانات بدن بکار می رود. ورودی کنترلکننده زاویه انحراف بدن و تغییرات آن و خروجی کنترل کننده سیگنال تحریک است. مزیت استفاده از رویکرد کنترلی جدید، عدم حساسیتآن به اختلالات پارامترها، اغتشاشات خارجی مدل و مقاوم بودن آن در برابر عدم قطعیت ها، بدون نیاز به دانستن محدوده آن است. نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب کنترلگر را در دنبال کنندگی سیگنال مرجع و در واقع کنترل ایستادن تایید می کند

Keywords:

ایستادن بدون اتکاء , کنترل , مدل پیش بین , مد لغزش پیش بین مرتبه دو گسسته