امین رمضانی - استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهریز
علیرضا خورشاهی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهریز

در طراحی خلبان خودکار هواپیماهای بدون سرنشین، یک مشکل مهم و اساسی نتایج حاصل از نامعینی ها در مشتقات و ضرایب آیرودینامیکی است. با این شرایط کنترلر نباید نسبت به تغییرات مداوم این ضرایب در طول مدت زمان پرواز حساس باشد. همچنین با تغییر سرعتهواپیما نیروها وگشتاورهای آیرودینامیکی تغییر کرده که منجر به یک دینامیک متغیر با زمان شده و معادلات حرکت حاکم بر رفتار هواپیما را غیرخطی و متغیر با زمان می نمایند. به همین منظور در این مقاله از یک سیستم کنترل دو سطحی استفاده شده که در سطح اول یک کنترل کننده PID کلاسیک و سطح دوم شامل سیستم کنترل فازی نظارتی خود تطبیق است که بر عملکرد کنترل کننده PID در طول پرواز نظارت داشته و ضرایب کنترلر را بلادرنگ تصحیح می کند. در این سیستم کنترلی دو سطحی برای کنترل محور عرضی هواپیمای بدون سرنشین، سعی شده تا مشکلات ایجاد شده در کنترل کلاسیک رفع و ضرایب بهره های آن به صورت خود تنظیم، بلادرنگ اصلاح شود. پیاده سازی روش مذکور نسبت به روشهای دیگر کم هزینه تر، ساده تر و محاسبات ریاضی آن نیز از عدم پیچیدگی برخوردار است.

خلبان خودکار، محور عرضی هواپیما، کنترلر دو سطحی، کنترل فازی نظارتی خود تطبیق، مدل غیر خطی