مائده شهداب لنگرودی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی مالک اشتر
سیدحسین ساداتی - دانشیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر
فرید شاهمیری - استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر

دراین مقاله ساختارکنترل کننده یک پرنده بدون سرنشین باقابلیت نشست و برخاست عمودی چهاررتوده به نام کوادروتور بیان گردید مدلسازی و کنترل کودروتورها به علت اینکه دارای ساختارپیچیده ای هستند کاراسانی نیست و باوجود چهاررتور کماکان سیستمی ازنقطه نظر دینامیکی ناپایدار می باشند برای رسیدن به پایداری کودروتور دراین مقاله دوروش کنترلی تناسبی - انتگرالی - مشتقی و گام به عقب مورداستفاده قرارگرفته و درانتها عملکرد طرح های کنترلی پیشنهادی باشبیه سازی های انجام شده بایکدیگر مقایسه شدند

کنترل VTOL ، کنترل غیرخطی ، گام به عقب ، معماری کودروتور