ساسان جهانگیری - سرپرست و عضوالکترونیک گروه رباتیک +EMC دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر
نادر جمالی صوفی املشی - عضو گروه کنترل رباتیک EMC+ دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر
بهاره خلیلی - عضو گروه کامپیوتر رباتیک EMC+ دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر
احسان جعفری - عضومکانیک گروه رباتیکEMC+دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر

این مقاله کنترل کننده پایدارساز مقاوم جدیدی برای کوادروتور بانامعینی پارامتری مبتنی برمدلغزشی مرتبه بالا ارایه میدهد سیستم کودروتور ازدوزیرسیستم موقعیت x y z ووضعیت Φ,θ,Ψ تشکیل شده است الگوریتم کنترل مدلغزشی ارایه شده که برپایه تئوری پایداری لیاپانوف استوار است جهت پایدارسازی زیرسیستم وضعیت کودروتور طراحی شده اند ا ثبات همگرایی مجانبی بودن و پایداری زمان محدود آن بگونه ای که مدت زمان رسیدن مسیرهای سیستم به نقطه تعادل بادقت دلخواه و قابل تنظیم باشد انجام شده است نتایج شبیه سازی نشان میدهند که کنترل کننده پیشنهادی علاوه برحذف چترینگ دقت و مقاومت بیشتری نسبت به کنترل کننده مدلغزشی متعارف درمواجهه با سیستم های غیرخطی نامعین دارد

پایدارسازی کوادروتور ، کنترل کننده مقاوم مدلغزشی مرتبه بالا ، شبیه سازی ، مدلسازی