استفاده از روش حرکت روی گراف کوتاه ترین مسیر، کنترل فازی و الگوریتم Q-learning در هدایت ربات مسیریاب و مینیاب

با توجه به خطرناک بودن پاکسازی سطوح آلوده به مین توسط انسان، استفاده از رباتها لازم و ضروری است. هدف در طراحی ربات مینیاب، یافتن مینهای موجود در سطح آلوده است. این ربات جهت عبور از محیط های مینگذاری شده طراحیشده است.ربات موانع موجود در مسیر حرکت را بهوسیله هشت سنسور فاصلهیاب خود تشخیص و با استفاده از روش کنترل فازی و الگوریتم Q-learning از آنها عبور میکند. ربات جهت انتخاب کوتاهترین و بهترین مسیر به نقطه هدف از پیش تعیینشده، از روش حرکت روی گراف کوتاهترین مسیر و الگوریتم Q-learning استفاده میکند. ربات پس از رسیدن به نقطه هدف، مختصات تمامی مینهایشناساییشده را به کاربر نمایش میدهد. برای بررسی عملکرد کنترلکننده فازی، ربات در چهار محیط با موانع مختلف و مینهای متعدد مورد آزمون قرارگرفته است و در تمامی محیطهای شبیهسازیشده، بهخوبی از موانع عبور و مینهای موجود در مسیر حرکت را شناسایی میکند

Keywords:

ربات مینیاب , ربات مسیریاب , کنترل فازی , الگوریتم Q-learning , گراف کوتاهترین مسیر