امیرمحمد حیدری - استادیار دانشکده برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
حسن سیاهکلی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق (کنترل)، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب

مسئله هدایت و کنترل بر اساس روش های جدید یکی از زمینه های مورد علاقه تحقیقاتی در رابطه با روش های ناوبری و کمک ناوبریدر دو دهه اخیر بوده است. در این پژوهش سعی شده تا با استفاده از روش عددی مستقیم یک مسیر بهینه برای یک ربات زمینی طراحی شود بهنحوی که مسیر حاصل قید عدم عبور از مناطق ممنوعه را با توجه به محدودیت های فیزیکی ربات ارضا کرده و همچنین شرایط مرزی ابتدایی وانتهایی را نیز برآورده سازد. با توجه به اینکه پروسه طراحی و تولید مسیر یک پروسه زمانبر میباشد. بنابراین از شبکه های عصبی به منظورتولید مسیرهای بهینه بهره گرفته شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که راهکار مورد نظر توانسته تا حد قابل قبولی اکثرقیدهای مسئله را برآورده سازد و مسیر حاصل یک مسیر نسبتا بهینه باشد.

تولید مسیر بهینه، ربات زمینی، هوشمند سازی، کنترل بهینه، شبکه عصبی